W XI wieku istniała już tu słowiańska osada, a mało kto wie, że do pierwszej połowy XIII wieku tereny te znajdowały się we władaniu Królestwa Polskiego. W 1235 roku polscy cystersi założyli tutaj klasztor. Później obszar ten został włączony do Królestwa Węgier. Pierwsza pisemna wzmianka o Bardiowie pochodzi z roku 1241. W Latopisie Ipatijewskim wspomina się o osadzie handlowej „Bardouev”. Na przełomie XIII i XIV w. osiedlili się tutaj licznie niemieccy osadnicy ze Śląska. W XIV i XV w. Bardiów był ważnym ośrodkiem rzemiosła i handlu, zdobywając kolejne przywileje, m.in. prawo składu. Do rozkwitu miasta przyczyniło się jego korzystne położenie na szlaku handlowym z Półwyspu Bałkańskiego do Polski i na Ruś; kupcy bardowscy sprzedawali w Polsce m.in. wina z regionu Tokaj. Jego rozwój przyspieszyły liczne przywileje królewskie, a szczególnie edykt króla Ludwika I z 1376 roku, na mocy którego stał się wolnym miastem królewskim. Od XV w. Bardiów był członkiem związku pięciu miast wschodniej Słowacji – Pentapolitany.

W historii Bardiowa znajduje się wiele akcentów łączących to miasto z dziejami Polski. W 1412 r. król Węgier Zygmunt Luksemburski zastawił miasto polskiemu szlachcicowi A. Balickiemu pod pożyczkę 13 000 złotych. Podczas wojny polsko węgierskiej w 1402 r. okupowały go polskie wojska. W roku 1410 pod Bardiowem odbyła się bitwa, w której rycerstwo polskie pokonało sprzymierzone z Krzyżakami oddziały króla Zygmunta Luksemburskiego pod dowództwem Ścibora ze Ściborzyc, które wcześniej najechały ziemię sądecką. W 20 lat później miasto najechali czescy husyci. W XV wieku istniało w mieście 51 cechów, pracowało 146 majstrów rzemieślniczych, w tym okresie było ich więcej tylko w Bratysławie, Koszycach i Lewoczy.

Szczyt rozwoju i znaczenia gospodarczego Bardiowa przypadł na przełom XVI i XVII wieku, z tego też czasu pochodzi większość zabytkowych budowli. W mieście działała pierwsza w Królestwie Węgierskim publiczna biblioteka, istniały dwie drukarnie, gimnazjum i pierwszy na ziemiach słowackich teatr. Pod koniec wieku XVII miasto zaczęło upadać. W roku 1679 dotknęła je epidemia, a rok później wielki pożar. Jak podkreślają historycy sztuki, to właśnie zastój w rozwoju pozwolił na zachowanie wielu zabytków, które przy intensywnej urbanizacji zapewne uległyby zniszczeniu.

W roku 1950 centrum Bardiowa ogłoszono rezerwatem miejskim, od tego momentu ruszyła odbudowa i renowacja starówki. O Bardiowie mówi się, że jest najbardziej gotyckim miastem na Słowacji. Jego centrum tworzy kompleks zabytkowych budynków, który otacza niemal pełny ciąg murów obronnych. Głównym miejscem historycznego zespołu jest prostokątny rynek zabudowany szeregiem mieszczańskich kamienic. Ale najważniejszym zabytkiem miasta jest usytuowany w północnej części rynku kościół pw. św. Idziego. Jego budowę rozpoczęto około połowy XIV w., do 1415 r. ukończono wznoszenie korpusu, zaś w 1448 roku dostawiono prezbiterium i zakrystię. W latach 1482–1486 od południa dobudowano trzy kaplice. W XV w. powstała również wieża, która nie dotrwała do naszych czasów, obecna 40-metrowa konstrukcja pochodzi z końca XIX w. Kościół składa się z bazylikowego korpusu o trzech nawach i tyluż przęsłach oraz z prezbiterium o równej wysokości i szerokości co nawa główna, zamkniętego dwubocznie. Do południowozachodniego narożnika korpusu przylega wieża, nakryta ostrosłupowym hełmem. Z wieży roztacza się piękny widok na miasto i jego okolice.

Mury kościoła wzmacniają wysokie szkarpy, pomiędzy którymi znajdują się ostrołukowe okna z gotyckimi maswerkami. Nawy i prezbiterium przykrywa sieciowe sklepienie. Renowacja kościoła – według projektu I. Steindla – po pożarze w 1878 roku nie zmieniła średniowiecznej bryły kościoła. Przetrwało także bogate wyposażenie wnętrza, a przeważająca ilość zabytków pochodzi z okresu późnego średniowiecza. Zachował się unikatowy zespół 11 gotyckich ołtarzy skrzydłowych. Wśród nich wyróżnia się ołtarz św. Anny z końca XV w., ołtarz Matki Boskiej Bolesnej z rzeźbą Piety z roku 1430 oraz jeden z cenniejszych na Słowacji ołtarz Narodzenia Pana. Jedynym ołtarzem tablicowym jest ołtarz św. Andrzeja pochodzący z połowy XV w. Z innych gotyckich zabytków należy wymienić odlaną w Krakowie spiżową chrzcielnicę z XV wieku, kamienne pastoforium oraz stalle z XV w. Na belce tęczowej znajduje się gotycka grupa Ukrzyżowania z roku 1485. Przed wejściem do kościoła ustawione są dwa dzwony, z których większy 4-tonowy Urban, miał być wykonany przez ludwisarza z Tarnowa w 1584 r. Sam czteroskrzydłowy główny ołtarz patrona świątyni – świętego Idziego – pochodzi z końca XIX wieku. W centrum rynku stoi dawny ratusz, którego budowę mieszczanie sfinansowali w latach 1505–1511. To najstarszy renesansowy zabytek Słowacji, mieszczą się w nim ekspozycje Muzeum Szaryskiego i Muzeum Historii Bardiowa z wystawą „Historia miasta – wolne miasto królewskie”. Na rynku w gmachu nr 27 znajduje się kolejna ekspozycja, która prezentuje ikony północnej Słowacji. Z kolei dział przyrodniczy Muzeum można obejrzeć w kamienicy nr 3–5 przy sąsiedniej ulicy Rhódyho.

Zespół staromiejski otocza prawie nieprzerwany system kamiennych murów obronnych. Są to najlepiej zachowane na Słowacji mury, budowane od połowy XIV aż po wiek XVI, z dwiema bramami i dziesięcioma basztami. Monumentalne barbakany powstały najpóźniej, zbudowane z powodu zagrażającego niebezpieczeństwa najazdu tureckiego. W pierwszej połowie XV wieku w mieście było już około 500 murowanych domów. Do dziś zachowane budynki charakteryzują się wysokimi dachami szczytowymi. Gotyckie kamienice przebudowywano w XVI w. w stylu renesansowym, a w wieku kolejnym powstało szereg barokowych elewacji. Wiele z nich można obejrzeć także od środka, bowiem mieszczą się w nich kafejki, restauracje i sklepy. Wśród zabytków warto obejrzeć także unikalny zespół budynków gminy żydowskiej pochodzący z końca XVIII wieku: szkołę, synagogę, łaźnię, rzeźnię, budynek władz gminy i kirkut, całość zbudowana zgodnie z zasadami przepisów talmudycznych. Wyprawa do Bardiowa to minimum 2–3 dni zwiedzania, a na turystę oprócz zabytków czekają urokliwe hoteliki, pensjonaty, restauracje i kawiarenki.